오프로드 로봇 운동학: 비경질 지형에서의 움직임과 미끄러짐 제어하기 [eBook]

오프로드 로봇 운동학이란 무엇일까요?

포장도로가 끝나는 지점에서, 기존 로봇 공학 수학은 한계를 드러냅니다.

기존 운동학 모델은 강체 접촉을 가정하지만, 실제 오프로드 환경은 예측 불가능한 토양 변형과 끊임없는 바퀴 미끄러짐으로 특징지어집니다.

어떤 이점이 있을까요?

- 토양-타이어 상호작용 및 지형 역학의 복잡한 물리 법칙을 숙달할 수 있습니다.

- 고급 슬립 비율 모델을 적용하여 정확한 차량 궤적을 예측할 수 있습니다.

- 고정밀 수학적 모델링을 통해 불규칙하고 비강체적인 지형을 탐색할 수 있습니다.

- 이론적인 기하학과 험난한 현장 적용 사이의 간극을 메울 수 있습니다.

- 21개의 챕터별 부록에 수록된 210개의 엄선된 개념을 통해 심도 있는 기술 지식을 습득할 수 있습니다.

로드맵은 어떻게 될까요?

1 - 오프로드 운동의 기초: 이상화된 유클리드 운동학을 넘어서

2 - 지형 역학의 물리학: 차량-지형 인터페이스 이해

3 - 엔지니어를 위한 토질 역학: 입상 매체의 강도 및 변형 정의

4 - 베커 이론: 토양 관입에 대한 고전적인 수학적 모델

5 - 견인력과 전단 응력: 로봇이 느슨한 지면에서 힘을 생성하는 방법

6 - 슬립 비율 역학: 회전과 병진 운동 사이의 차이 정량화

7 - 타이어 변형 모델링: 탄성 및 접촉면 기하학

8 - 궤도 차량 운동학: 높은 견인력을 가진 연속 시스템 모델링

9 - 느슨한 토양에서의 조향 기하학: 애커만 및 스키드 스티어 변형

10 - 주행 거리 측정 추측 항법: 미끄러짐이 위치 추정에 미치는 영향

11 - 마찰 및 트라이볼로지: 로봇과 지구의 미세 상호작용

12 - 다물체 시스템 동역학: 복잡한 관절형 오프로드 차량 모델링

13 - 행성 탐사 로봇 운동학: 레골리스 및 저중력 환경에서의 이동

14 - 침하 및 압축: 수직 운동 및 저항 예측

15 - 비홀로노믹 제약 조건: 제한된 경로 공간 탐색

16 - 지형 매핑 및 기하학: 포인트 클라우드를 운동학적 입력으로 변환

17 - 관성 항법 통합: IMU를 이용한 미끄러짐 오류 수정

18 - 동적 안정성 지표: 불규칙한 경사면에서의 전복 방지

19 - 예측 경로 계획: 궤적 비정형 환경을 위한 최적화

20 - 계산 지반역학: 토양-도구 상호작용의 실시간 시뮬레이션

21 - 오프로드 자율 주행의 미래: 머신 러닝 및 적응형 운동학

대상 독자는 누구인가요?

농업, 광업 및 행성 탐사 분야에 종사하는 로봇 공학 엔지니어, 연구 과학자 및 자율 주행 차량 개발자를 위해 설계되었습니다.

어떻게 활용할 수 있나요?

로봇이 진흙 속에서 어떻게 움직일지 추측하는 대신, 정확한 계산을 통해 성공 여부를 판단하세요.

지금 바로 오프로드 자율 주행을 위한 완벽한 청사진을 확인하세요.